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projets:alunisseur:g-codes

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Commandes de déplacement

L'alunisseur est porté par plusieurs câbles. Ces câbles peuvent être enroulés ou déroulés, ce qui permet de déplacer l'alunisseur dans l'espace.

Système

Les commandes de déplacement sont gérées comme suit:

  • un PC équipé d'un Joystick envoie des G-codes à un calculateur
  • le calculateur détermine les longueurs nécessaires pour chacun des câbles et envoie à son tour des G-codes à chaque controôleur de moteur
  • un contrôleur de moteur transforme l'information des G-codes en commandes pour les moteurs qui entraînent le tambour de leur câble

Commandes dans le système cartésien

Les commandes sont transmises au calculateur sous la forme de G-codes.

Les commandes comprises par le calculateur sont sensible la casse:

commande fonction
G0 Xa Yb Zc Ud Ve se déplacer à/de (a,b,c) avec l'orientation (d,e)
G1 Xa Yb Zc Fd se déplacer à/de (a,b,c) à vitesse d
G1 Ua Vb Fc se déplacer à/de l'orientation (a,b) et à vitesse c
G4 Sn Pm s'arrêter pendant n secondes et m millisecondes
G6 Mb La Fc déplacer le filin du moteur b à/de a à vitesse c
G28 se déplacer à la position de départ
G90 se mettre en mode de déplacement absolu
G91 se mettre en mode de déplacement relatif
G92 Xa Yb Zc définir la position actuelle comme étant (a,b,c)
M00 arrêter la machine
M13i Xa Yb Zc définir le point d'attache xi en (a,b,c)

Les coordonnées sont données en millimètres, Pour les déplacements, les vitesses sont en millimètres / minute.

L'angle U donne l'angle par rapport à l'axe vertical en degrés (yaw). L'angle V donne l'angle par rapport à l'axe horizontal en degrés (pitch). Pour l'orientation, la vitesse est donnée en degré / minute.

Chaque commande est donnée par une ligne (terminée par un caractère de fin de ligne). Les commandes sont insensibles à la casse (case-insensitive). A partir du caractère “;”, le reste de la ligne est ignorée.

Lorsqu'une coordonnée de déplacement n'est pas spécifiée, le système ne se déplace pas dans la direction correspondante.

Exemple

Utiliser des coordonnées absolues:

G90 ; absolute coordinates

Se déplacer à la coordonnée (1m, 2m, 3m):

G0 X1000 Y2000 F3000 ; go to start position

Passer à des déplacements relatifs:

G91 ; relative moves

Se déplacer à la coordonnée (1m10, 1m90, 3m):

G0 X100 Y-100

Se déplacer à la coordonnée (1m, 2m, 3m) à 1 m/minute:

G1 X-100 Y100 F1000

Commandes dans le système linéaire

Les commandes sont transmises à chaque enrouleur indépendamment sous la forme de G-codes.

Les commandes comprises par l'enrouleur sont sensible la casse:

commande fonction
G28 se déplacer à la position de départ
G90 se mettre en mode de déplacement absolu
G91 se mettre en mode de déplacement relatif
G0 Xa se déplacer à / de (a,b,c)
G1 Xa Fd se déplacer à / de (a,b,c) à vitesse d
G4 Sn Pm s'arrêter pendant n secondes et m millisecondes
M00 arrêter la machine

Les coordonnées sont données en millimètres, les vitesses en millimètres / minute.

Commandes de l'orientation de l'alunisseur

Les commandes comprises par l'alunisseur sont:

commande fonction
G28 se déplacer à la position de départ
G90 se mettre en mode de déplacement absolu
G91 se mettre en mode de déplacement relatif
G0 Ua Vb s'oritenter en (a,b)
G1 Ua Vb Fd s'oritenter en (a,b) à vitesse d
G4 Sn Pm s'arrêter pendant n secondes et m millisecondes
M00 arrêter la machine

L'angle U donne l'angle par rapport à l'axe vertical en degrés (lacet, yaw). L'angle V donne l'angle par rapport à l'axe horizontal en degrés (tangage, pitch).

En retour, l'alunisseur envoie les statuts:

statut fonction
G29 Sn o l'interrupteur n est actif (o=1) ou inactif (o=0)
G29 En la fin de course n est atteinte

Communication

La communication entre modules se fait à l'aide d'une connexion TCP/IP. Elle est compatible avec celle des commandes d'imprimantes 3D, comme par exemple avec Repetier dont le port par défaut est 8876.

Une simulation de la communication peut se faire pour en comprendre le fonctionnement.

Les commandes moteur fournissent un service TCP pour le déplacement des câbles.

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En cours de développement :-D

Références

projets/alunisseur/g-codes.1576406042.txt.gz · Dernière modification: 2019/12/15 11:34 par cof